STEROWANIE RUCHEM ROBOTÓW MOBILNYCH

Sterowanie ruchem nadążnym, planowanie ruchu i zagadnienia autonomii robotów mobilnych

Sterowanie ruchem robota mobilnego obejmuje zagadnienia związane z autonomicznym podejmowaniem decyzji, planowaniem ruchu oraz realizacją tego ruchu w zmiennych warunkach środowiskowych i przy spełnieniu założonych ograniczeń.

Prace prowadzone w Instytucie PIAP mają na celu badanie istniejących oraz opracowywanie nowych metod umożliwiających tak pojmowane sterowanie ruchem robota. Przy syntezie układów sterowania szeroko wykorzystywana jest symulacja ruchu w oparciu o opracowane modele dynamiki robotów. Stosuje się podejście hierarchiczne do konstrukcji układu sterowania. Rozpatrywane są kolejno: bezpośrednie sterowanie efektorem, koordynacja efektorów dla całego robota, planowanie ruchu w środowisku, autonomiczne podejmowane decyzji.

Problematyka badawcza obejmuje struktury układu sterowania oraz algorytmy klasycznej i nowoczesnej teorii sterowania. PIAP dysponuje platformą badawczą PIAP GRANITE wyposażoną w układ kontrolno-pomiarowy oparty na komputerze PC z systemem czasu rzeczywistego, na którym można prowadzić badania opracowanych algorytmów.