POMIAR BEZWŁADNOŚCIOWY W ROBOTYCE MOBILNEJ

Pomiar bezwładnościowy w robotyce mobilnej

Badania nad zastosowaniami metody bezwładnościowej do pomiaru parametrów ruchu robotów mobilnych.

Metoda bezwładnościowa pomiaru parametrów ruchu u swych podstaw opiera się na obserwacji przemieszczeń masy referencyjnej w znanym układzie odniesienia pod wpływem ruchu badanego obiektu.

Metoda nie wymaga żadnej infrastruktury w środowisku. Najczęściej używane instrumenty pomiarowe to akcelerometry i żyroskopy umożliwiające bezpośredni pomiar odpowiednio przyspieszenia liniowego i prędkości kątowej. Na podstawie bezpośrednio zmierzonych wielkości można wyznaczyć pozostałe parametry ruchu (np. przyspieszenia, prędkości lub przemieszczenia), stosując odpowiednie algorytmy.

W Instytucie PIAP używane są przede wszystkim instrumenty pomiarowe wykonane w technologii MEMS, która wydaje się technologią perspektywiczną.

Problematyka badawcza obejmuje metody wzorcowania układów bezwładnościowych, metody wyznaczania parametrów ruchu, zmniejszenie niepewności pomiaru i algorytmy fuzji danych, zastosowanie metody bezwładnościowej do pomiaru parametrów ruchu robotów mobilnych.

Kontakt

dr hab. inż. Maciej Trojnacki

E-mail: mtrojnacki@piap.pl