Modelowanie dynamiki mobilnego robota czterokołowego i sterowanie jego ruchem nadążnym z ograniczeniem poślizgu kół jezdnych

Wartość Projektu: 797 030 PLN

Wartość dofinansowania: 797 030 PLN

Okres realizacji Projektu: 06.09.2012 – 05.07.2015

Koordynator: Przemysłowy Instytut Automatyki i Pomiarów PIAP

Cel Projektu: Celem projektu było rozszerzenie stanu wiedzy w zakresie modelowania dynamiki małych mobilnych robotów kołowych poruszających się w warunkach poślizgu kół jezdnych oraz sterowania ruchem nadążnym tych robotów z uwzględnieniem poślizgu.

Projekt obejmował część teoretyczną, symulacyjną i eksperymentalną. W ramach części teoretycznej została opracowana uniwersalna metodyka modelowania dynamiki robotów mobilnych oraz metodyka sterowania ruchem nadążnym robotów mobilnych poruszających się w warunkach poślizgu kół jezdnych. Badania symulacyjne były związane ze wstępną weryfikacją opracowanego modelu dynamiki robota oraz układu sterowania. Badania eksperymentalne zostały wykonane na rzeczywistym robocie i polegały na walidacji modelu dynamiki robota, identyfikacji jego parametrów oraz weryfikacji modelu gruntu i zaprojektowanego układu sterowania ruchem nadążnym. W wyniku tych badań zostały dobrane ostatecznie parametry układu sterowania.

Projekt został sfinansowany ze środków Narodowego Centrum Nauki przyznanych na podstawie decyzji numer DEC- 2011/03/B/ST7/02532