dynamika robotów mobilnych

Dynamika robotów mobilnych

Modelowanie, badania symulacyjne i doświadczalne dynamiki robotów mobilnych, w szczególności robotów kołowych z uwzględnieniem poślizgu kół jezdnych.

Dynamika robotów mobilnych dotyczy zagadnień związanych z ruchem robota w wyniku działających na niego zmiennych w czasie układów sił i momentów sił.

Prace prowadzone w Instytucie PIAP mają na celu opracowywanie teoretycznych modeli robotów, które następnie mogą być implementowane w środowiskach symulacyjnych takich jak Matlab/Simulink lub MSC Adams. Badania symulacyjne pozwalają inżynierowi m.in. na przeprowadzenie optymalizacji nowych konstrukcji jeszcze przed zbudowaniem fizycznego prototypu – jest to metoda powszechnie wykorzystywana w przemyśle samochodowym. Weryfikacja poprawności oraz identyfikacja parametryczna modeli jest prowadzona m.in. na dedykowanej platformie mobilnej PIAP GRANITE wyposażonej szereg najnowocześniejszych technologii pomiarowych.

Problematyka badawcza obejmuje modelowanie współpracy nietypowych kół robotów z podłożami utwardzonymi oraz nieutwardzonymi, modelowanie platform mobilnych o różnych strukturach kinematycznych, a także metody identyfikacji modeli.